移动机器人的自定位方法、系统、电子设备及存储介质

本申请公开了一种移动机器人的自定位方法、系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为机器人自动化技术。移动机器人的自定位方法包括：对惯性测量单元进行初始化，并记录惯性测量数据；对惯性测量数据进行插值处理得到第一位姿转换矩阵，利用第一位姿转换矩阵对点云数据进行坐标变换；对点云数据进行帧间匹配，得到点云特征匹配结果；对相邻的关键帧之间的惯性测量数据进行预积分，得到预积分结果；对GPS定位模块的测量值进行ENU坐标转换，得到ENU坐标数据；构建因子图优化模型，利用因子图优化模型对移动机器人的位姿信息进行全局优化，以便得到移动机器人在世界坐标系的定位信息。本申请能够提高移动机器人的自定位精度。