基于人工智能的双孢菇自动采摘方法、装置、设备及介质

本申请涉及智能农业装备技术领域，公开一种基于人工智能的双孢菇自动采摘方法、装置、设备及介质。方法包括：通过安装于采摘机器人末端的双目视觉相机与深度传感器，实时采集双孢菇生长环境的RGB图像及三维点云数据，并获取环境光照参数及栽培床体坐标信息；将RGB图像输入预训练的轻量化卷积神经网络，识别双孢菇的菌盖轮廓、菌柄位置及成熟度等级，基于三维点云数据计算双孢菇的空间坐标、高度及生长倾斜角度，构建双孢菇目标数据库；基于双孢菇目标数据库生成机械臂采摘路径，通过预设的强化学习模型在线优化路径权重参数；根据双孢菇成熟度等级及形态特征，动态调整末端执行器的夹持力度与旋转角度，完成对双孢菇的自动采摘。