一种基于PID模糊控制的船模逆螺线试验方法及系统

本发明涉及一种基于PID模糊控制的船模逆螺线试验方法及系统，该方法基于获取船模的当前位置坐标和实际回转角速度，并采用逆螺线轨迹方程及特定的计算方法计算出船模在每个时刻的角速度误差和误差变化率，然后将角速度误差和误差变化率输入至PID模糊控制装置中的模糊控制器，利用模糊逻辑算法动态调整PID模糊控制装置中PID控制器的PID参数，输出PID参数的调整值，并根据调整值和预设的PID参数初始值计算出更新后的PID参数，进而计算出每个时刻的舵角控制信号并发送至船模的舵机，舵机根据每个时刻的舵角控制信号驱动舵叶转动相应的角度以改变船模所受的水动力矩，从而实时调整船模的回转角速度，使船模的运动轨迹趋近于逆螺线，以完成船模的逆螺线试验。