一种基于模型预测控制的绳驱机械臂运动控制方法

本发明公开了一种基于模型预测控制的绳驱机械臂运动控制方法，包括以下步骤：将关节角误差作为状态变量，绳驱转角作为输入变量，根据状态变量和输入变量建立绳驱机械臂的非线性状态空间方程；对非线性状态空间方程进行线性化处理，生成线性近似模型，线性近似模型中包含线性化矩阵；定义预测区间，将线性近似模型扩展为多步预测形式，生成预测模型；构建代价函数，将预测模型结合到代价函数中以求解得到最优控制序列；从最优控制序列中提取当前时刻的最优控制增量，并根据最优控制增量更新状态变量、输入变量和线性化矩阵，形成闭环控制。本发明能够在复杂的动力学约束下对绳驱机械臂进行精准地路径跟踪控制，确保机械臂按规划轨迹运动。