一种用于角钢免示教的焊接方法

本发明涉及焊接技术领域，公开了一种用于角钢免示教的焊接方法，包括以下步骤：S1、机器人携带3D相机执行自适应俯拍探索，获取工件点云数据，直至识别成功或超出预设探索范围；S2、以首次探测到点云的距离为基准，按相机视野范围将ROI划分为网格；S3、从初始网格向周边扩展式多角度拍照，遇空网格终止扫描，获取工件有效区域点云；S4、对相邻拍摄区域的点云执行分区域渐进配准，并通过闭环检测与位姿图优化消除配准漂移；S5、计算点云法线和曲率。本发明中，机器人携带3D相机执行自适应俯拍探索获取工件点云数据，从而改善了传统的智能角钢焊接方法大都采用人工示教或离线编程，从而造成焊接效率低、复杂工件路径规划耗时长且精度波动大的问题。