交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法

本发明公开了一种交互式人机协同路径规划与机械臂随动控制系统及方法，涉及医用机器人路径规划控制技术领域。控制系统包括光学定位相机、机械臂、病人示踪器、交互器和控制器；机械臂包括机械臂主控机、机械臂末端示踪器和机械臂末端导向器，交互器包括交互器示踪器；光学定位相机用于获取交互器示踪器、机械臂末端示踪器和病人示踪器在相机坐标系下的位姿；机械臂主控机用于获取机械臂的末端在机械臂基座坐标系下的位姿；控制器，用于根据实时位置映射实现三维影像的二维切面随交互器的置钉位置随动显示，并控制机械臂瞄准置钉路径。本发明实现了更直观、更高效、更安全的无接触式人机交互。