机器人沿边方法、装置、机器人及电子设备

本申请提出一种机器人沿边方法、装置、机器人及电子设备，属于控制技术领域。方法包括：对机器人拍摄的当前帧图像进行检测，得到当前帧图像中的工作区轮廓；从工作区轮廓的多条轮廓线段中，获得初始边界线；基于初始边界线的端点以及初始边界线的轮廓像素点，进行线性拟合，获得沿边边界线；依据沿边边界线，调整机器人与沿边边界线之间的相对位置。如此，机器人仅使用视觉相机实时拍摄的当前帧图像，来得到沿边边界线，并据此调整位姿实现沿边行走，极大地降低了成本。并且，通过图像检测和再次的线性拟合结合的方式，使沿边边界线更准确，也不会受到树木、建筑物等遮挡物的影响，极大地提升了沿边行走的精度和可靠性。