一种含能药粒柔性包装自动缝合系统和方法

本发明公开了一种含能药粒柔性包装自动缝合系统和方法，系统包括振动装料系统(1)、工装辅助夹紧支撑系统(2)、药包密实振动系统(4)、药包移栽夹紧系统(3)、水平移载系统(5)、机械臂自适应缝合系统(6)和实时检测控制系统(7)；工装辅助夹紧支撑系统(2)用于固定夹紧柔性包装袋(4‑28)，振动装料系统(1)用于上料并能够将含能药粒装入柔性包装袋(4‑28)，药包密实振动系统(4)用于安装柔性包装袋(4‑28)并实现对柔性包装袋(4‑28)的振动密实，水平移载系统(5)用于将药包密实振动系统(4)移动到自动缝合位置，机械臂自适应缝合系统(6)用于实现对柔性包装袋(4‑28)的自适应缝合。