一种多水下机器人协同目标跟踪控制与决策方法及其系统

本发明创造提供了一种多水下机器人协同目标跟踪控制与决策方法及其系统，包含：水下动态目标检测识别与行为预测的步骤；弱通信条件下高精度协同跟踪的步骤；弱感知条件下目标跟踪控制的步骤。本发明创造以针对深海弱感知弱通信环境，研究基于多水下机器人感知信息的水下动态目标检测识别技术，实现对海洋动态目标状态信息准确感知与精确预测。研究弱通信条件下多水下机器人协同跟踪技术，解决通信延迟与通信带宽限制对多水下机器人协同目标跟踪的问题。