一种移动机器人柔顺自适应检测力控制方法

本发明提供一种移动机器人柔顺自适应检测力控制方法，通过根据经验数据包括TOFD检测图像质量、检测表面材质，确定移动机器人的检测装置的理想按压力；由检测装置的力传感器测量探头按压力，进而根据检测机器人在检测表面的受力情况，计算超声检测探头对检测表面的实际按压力；获得移动机器人的驱动电机和探头丝杠电机的编码器信息，进而得到移动机器人沿检测表面的移动速度、实时位移和初始按压位移信息；采用滑模自适应力控制算法，得到运动控制信号，实时调整超声检测探头的实际按压力；本发明能够实现探头按压力的精确鲁棒控制，能够提高超声探伤探头在复杂曲面检测中的适应性和检测精度，确保探头按压力的稳定性。