基于位置观测的水下重力测量方法、装置、设备和介质

本发明提供一种基于位置观测的水下重力测量方法、装置、设备和介质，所述方法基于Hampel和RTS平滑滤波进行重力测量实现，包括：利用Hampel滤波对USBL提供的水平位置数据进行清洗，识别并替换其中野值，得到更可靠的水平位置数据；SINS系统借助清洗后的高精度水平位置数据，进行动基座对准流程；SINS系统进行纯惯导解算，连续提供导航参数，并通过RTS平滑滤波处理，抑制惯导系统的累积误差；计算原始重力异常结果，经过FIR低通滤波器的滤波处理后，进行精度评估。本发明的方法实现了在USBL数据输出不稳定条件下，高效且准确地处理重力数据，获得高精度重力测量结果的同时提升了重力数据处理结果的可靠性。