用于水下导航模型训练的数据采集与构建方法及存储介质

本发明公开一种用于水下导航模型训练的数据采集与构建方法及存储介质，综合影响三维对底速度变量与对底速度数据共同基于剪枝极限学习机在线构建智能速度模型，基于所有状态向量、所有位置点集合、控制向量集合和观测值集合构成信度网模型，将信度网模型的求解转化为非线性最小二乘问题，用最速下降法和高斯‑牛顿法进行线性转化，对雅可比矩阵系数求全局解，得到带有修正信息的导航系统单步位移，将多个传感器获取的数据及螺旋桨、方向舵提供的信息作为输入，将所述的导航系统单步位移作为数据集的输出构建导航数据集；综合考虑GPS、DVL、USBL等的输出频率和数据精度，实现大尺度环境下全局优化，生成精度更高、输出频率更快的位置数据。