一种四旋翼悬挂有效载荷系统的最优轨迹规划方法

本发明涉及四旋翼控制领域，公开了一种四旋翼悬挂有效载荷系统的最优轨迹规划方法，包括如下步骤：建立四旋翼悬挂有效载荷系统动力学模型；针对所建模型中未知的集总扰动，通过预定义时间非线性扰动观测器对集总扰动进行估计，得到补偿后的名义模型；基于四旋翼的实时位置，在其搭载的传感器的检测范围内采用动态窗口粒子群优化算法最小化关于路径点的代价函数，找到初始最优轨迹；将补偿后的名义模型作为新的预测模型，将初始最优轨迹作为参考轨迹，使用非线性模型预测控制来最小化成本函数，从而获得满足系统约束的预测轨迹。本发明所公开的方法可以提高负载运输可靠性和稳定性，有效保证了控制精度。