一种无人机自主追踪轨迹规划方法

本发明属于无人机技术领域，本发明提供了一种无人机自主追踪轨迹规划方法，包括：通过追踪目标的特征相似性分析，确定当前无人机自主追踪是否出现多个特征高相似性的追踪目标；若出现，则通过追踪目标在历史多时刻内的运行数据分析，确定追踪目标的运动方式，根据追踪目标的运动方式确定追踪目标在当前无人机自主追踪时刻的预测运动位置，并与多个追踪相似目标的位置进行比对分析，确定首要追踪目标，根据首要追踪目标的运动方式确定首要追踪目标在下一无人机自主追踪时刻的预测运动位置，并根据当前无人机的实际位置确定追踪路径，本发明解决了因相邻单帧图像追踪误判引发的追踪目标混淆，导致无人机追踪路径规划错误的问题。