基于密集追踪的机器人视觉伺服控制系统及控制方法

本发明公开了一种基于密集追踪的机器人视觉伺服控制系统及控制方法，包括对目标机器人进行环境感知获取环境感知信息，对所述环境感知进行图像预处理，得到预处理环境感知信息；构建三级高斯金字塔，根据所述预处理环境感知信息进行多尺度光流场构建，并设定双向光流验证机制进行误匹配剔除；根据构建的多尺度光立场提取当前帧图像的若干特征点，引入DBSCAN空间聚类算法进行主动点提取，得到动态主动点集基于所述动态主动点集分析目标机器人当前时刻的实时操作轨迹与预设路径是否存在误差，若存在误差，则构建伺服控制方案进行实时误差补偿。从而实现高精度、高鲁棒性的视觉伺服控制。