钢箱梁内部巡检装置

本发明公开了一种钢箱梁内部巡检装置，属于桥梁检测设备技术领域，解决了现有钢箱梁内部检测效率低、精度不足且难以适应复杂结构的问题。技术方案要点包括移动底盘通过履带式行走机构与独立控制的电磁制动器实现箱体内部灵活移动；导航模块融合双目视觉传感器和激光雷达构建三维栅格地图，结合横隔板间距与加劲肋高度的环境数据规划路径；检测模块通过多光谱成像单元和超声波探伤单元协同检测表面缺陷与内部损伤，其中探头阵列接触压力由弹簧机构动态调节；定位模块通过超宽带基站与惯性测量单元实现高精度实时定位；控制模块基于地图数据与姿态反馈优化运动控制。该装置主要用于钢箱梁内部结构的高效、精准自动化巡检，保障桥梁安全。