一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种机器人建图与定位方法、装置、设备及存储介质，涉及同步定位与建图技术领域，包括：对当前环境的二维激光雷达点云进行自适应滤波，对滤波后点云进行筛选，获取角点和线点；将线点进行拟合，以得到拟合线段，获取局部子地图，基于角点、拟合线段和当前环境各区域的点云特征、局部子地图与滤波后点云进行局部相关性特征匹配，获取机器人粗略位姿；通过基于机器人粗略位姿确定的特征约束获取机器人位姿，根据机器人位姿构建栅格地图和特征地图；获取并优化不同时刻下的历史机器人位姿，根据优化后机器人位姿调整栅格地图和特征地图。本申请实现了高精度建图与定位。