基于并联机器人的激光通信设备PAT测试方法和装置

本发明提供一种基于并联机器人的激光通信设备PAT测试方法和装置，涉及自由空间激光通信技术领域，方法包括：采用标定设备标定两个并联机器人在预设目标场地中安装基础的空间坐标关系；采用标定设备分别标定两个并联机器人的末端与各自安装的激光通信设备之间的坐标转换关系，并结合空间坐标关系，确定两个激光通信设备之间的位置关系；根据位置关系，协同控制两个并联机器人按照预设轨道交会规则运行；获取两个激光通信设备的运行数据，根据运行数据，确定两个激光通信设备的评估指标；根据评估指标，优化两个并联机器人的运行，相当于半实物仿真方法，能够有效模拟真实工况，能够高效和低成本的验证激光通信载荷的性能。