一种基于毫米波雷达点云的道路隧道场景检测方法

本发明属于自动驾驶中雷达探测技术领域，具体涉及一种基于毫米波雷达点云的道路隧道场景检测方法，包括使用自车毫米波雷达采集道路左右两侧点云数据；并左右各取限定空间范围内的N个点云数据；将左右共采集的2N个点云数据汇集成一个4N维度的向量X；将向量X输入到基于SVM或DNN构建的机器学习推理模型中进行训练；将训练好的模型布署到车端的ECU、MCU或者域控制器上，根据实时采集的点云数据进行实时推理，得到最终隧道场景类型值。本技术方案充分利用了隧道场景中毫米波雷达射线来回反射产生虚假点云的特点，流程简单，需要调试的参数少，而且随着采集和标注的数据越来越多，本技术方案的检测准确率会进一步提高。