一种水下仿生蛇形机器人及其混合自适应控制方法

本发明涉及水下仿生机器人技术领域，解决了传统蛇形机器人无法自主适应环境变化、优化运动性能、并智能协调其多种推进模式的技术问题，尤其涉及一种水下仿生蛇形机器人及其混合自适应控制方法，包括由蛇身组件、蛇首组件以及喷射推进模块所组成的蛇形机器人；利用强化学习智能体根据实时环境感知和机器人状态反馈，输出对各电机关节的控制指令和对喷射推进模块的控制指令。对电机关节的控制可以是调整中央模式发生器的参数以生成期望关节角度，或者是直接输出各电机关节的期望驱动转矩。本发明所提出的蛇形机器人适用于管道巡检、水下探测等任务，通过模块化设计降低了制造成本与维护难度，并通过先进的控制方法提高了机器人的智能化水平。