一种基于旋流流场的可折叠式移动造清检测装置及方法

本发明公开了一种基于旋流流场的可折叠式移动造清检测装置及方法。移动折叠部件安装在造清部件的顶部，检测部件连接在造清部件的内顶面，造清部件用于产生清水流场，单通顶盖安装在锁水罩的顶部，注水泵穿过锁水罩上的密封孔后与四通旋流发生器的四个水平切向注水口连接，四通旋流发生器通过轴承与导流叶片连接，四通旋流发生器通过支撑柱连接单通顶盖，水下推杆安装在单通顶盖上，水下推杆用于推动六边形云台上下移动，进而通过骨架改变锁水罩的展开和闭合状态。本发明通过设计特殊的旋流场形成稳定的清水边界，通过清水流场来进行直接的光学观测，实现低能见度水域的机器人快速移动检测，具有极佳的检测稳定性和高效机动性。