一种基于深度点云分析的采茶方法、系统、设备及介质

本发明公开了一种基于深度点云分析的采茶方法、系统、设备及介质，属于智慧农业中的智能采茶方法，其目的在于解决现有技术无法在复杂自然环境下实现对茶树嫩芽进行高精度识别与定位、致使茶叶采摘效率低的技术问题。其包括：多模态感知、动态点剔除、嫩芽识别、路径规划、采摘执行；在动态点剔除时，其包括：对连续获取并得到的多张茶树冠层的多模态彩色点云图像进行点云配准、对齐，初筛动态点；计算初筛出来的每个动态点的法向量变化率、对比颜色直方图，得到并标记最终的动态点；将已标记的动态点作为初始区域并扩展至邻近区域并拟合主干或枝条模型、剥离背景区域，保留茶芽区域并作为稳定点输出，得到稳定的彩色点云图像。