基于视线引导的机器人抓取过程末端位姿自适应控制方法

本发明公开了一种基于视线引导的机器人抓放末端位姿自适应控制方法。针对现有眼动控制仅能引导机械臂夹爪中心位置，难以结合物体形状和尺寸动态调整抓取角度与放置位置，导致在非结构化环境中抓放成功率较低的问题，提出了一种改进的视线引导控制策略。系统在操作者视线引导下，将夹爪移动至目标物体附近，通过末端深度相机获取点云数据，基于抓取姿态检测(GPD)算法生成多种可行抓取位姿，并结合视线关注度与动态权重机制，选取最符合操作者意图的姿态。放置时，根据物体底部与夹爪抓取物体的位置关系，对视线引导下的夹爪中心位置进行动态补偿，实现精准放置。该方法显著提升了抓放成功率与人机协作效率。