基于路径规划的立体仓库存取优化方法及系统

本发明涉及基于路径规划的立体仓库存取优化方法及系统，方法包括：获取立体仓库的仓库空间扫描信息和物料扫描信息，仓库空间扫描信息包括货架分布状态和障碍物分布状态，物料扫描信息包括待存取物料的位置标识和存取优先级标识；根据货架分布状态和障碍物分布状态生成路径规划状态特征集合，路径规划状态特征集合包含货架间距特征、障碍物影响范围特征和通道通行状态特征；基于路径规划状态特征集合和待存取物料的位置标识进行存取路径规划处理，生成初始存取路径序列，并根据存取优先级标识调整初始存取路径序列的路径节点顺序，得到优化存取路径序列；将优化存取路径序列发送至搬运机器人的控制终端，以控制搬运机器人执行物料存取操作。