一种基于机器视觉的PCB板识别抓取方法及系统

本发明公开了一种基于机器视觉的PCB板识别抓取方法及系统，该方法包括：获取在传送带上的目标PCB板原始图像；对原始图像进行自适应高斯滤波和基于鲸鱼群算法控制的各向异性扩散滤波，得到第二平滑图像；利用去高斯滤波canny算法计算第二平滑图像，得到轮廓图像；利用OpenCV视觉库获取轮廓图像的仿射变换矩阵，利用仿射变换矩阵对轮廓图像进行转换，得到模板图像；计算模板图像在传送带上的位姿数据，根据位姿数据，利用机器人抓取目标PCB板；本发明通过自适应高斯滤波和基于鲸鱼群算法控制的各向异性扩散滤波对目标PCB板原始图像滤波，提高了canny算法对PCB板边缘检测能力，保证了PCB板轮廓特征的完整性。