一种面向用户指定任务的命令驱动语义化机器人抓取方法和系统

本发明公开了一种面向用户指定任务的命令驱动语义化机器人抓取方法和系统，属于机器人抓取领域，通过构建语言条件抓取架构，以视觉属性为桥梁实现语言指令与视觉特征的显式对齐，并引入像素注意力机制增强小物体关键区域特征提取，设计参数相关性注意力模块建模抓取质量、角度与宽度的隐式关系，提升非结构化环境下机器人对复杂语义指令的响应能力与抓取任务成功率。本发明的系统包括机械臂与传感器，自然语言解析模块、视觉定位与实例分割模块、视觉‑语言属性对齐模块、任务执行模块，解决了现有技术中小物体抓起精度不够，语义属性显式建模缺失、抓取参数关联性弱等问题。显著提升非结构化环境下机器人对用户指定任务的响应能力与执行成功率。