基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制方法

本发明提出了一种基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制方法，用以解决传统反步法设计中虚拟控制律易产生奇异性的技术问题。本发明步骤为：建立具有输入时滞的非严格反馈非线性系统的数学模型，引入辅助系统抵消延迟影响；通过坐标变换得到误差动态系统；根据系统固定时间收敛，设计分段函数，引入反步法设计控制器和自适应律，利用RBFNN逼近其中的未知函数，设计每个误差信号对应的虚拟控制信号，得到实际控制器及自适应律；根据实际自适应控制器，设计事件触发条件，当到达事件触发时刻时，含有输入的事件触发条件触发，进行信息传输和响应。本发明设计了事件触发机制，减少控制指令传输次数，节约通信资源，实现系统状态的快速收敛与安全运行。