基于模型预测控制和有限元建模的自适应外骨骼控制系统及方法

本发明公开了基于模型预测控制和有限元建模的自适应外骨骼控制系统及方法。该系统通过传感器模块采集外骨骼运动数据，经数据预处理模块进行信号调理和滤波处理；有限元FEM建模模块基于预处理后数据构建外骨骼动态模型，输出动态更新参数至模型预测控制MPC模块，该模块通过滚动优化控制序列生成控制指令以驱动控制执行模块；运动监测反馈单元将执行数据反馈至实时修正模块，通过误差计算、参数估计优化模型，形成闭环。本发明通过建模与控制协同，提升外骨骼在动态环境下的精度、稳定性和适应性。