一种管片安装机器人及其控制方法

本发明公开一种管片安装机器人及其控制方法，属于隧道工程建造技术领域。一种管片安装机器人，包括机体，机体上设有机械臂，机械臂的另一端安装有安装基座，安装基座安装有液压油缸，所述液压油缸内安装有滑块件，液压油缸的外周开设有若干对穿孔，若干对所述穿孔内分别安装有卡爪件，所述安装基座远离所述机械臂的一面安装有若干吸盘件。本发明通过机械臂与液压油缸的协同设计，以及多模态扫描机构构建的三维环境模型，能够精准识别管片几何特征、定位注浆孔位置，可动态调整卡爪与注浆孔的对中精度，从而有效适应复杂洞壁与异形管片，显著提升拼装精度，使管片能够更精准地拼装在隧道轮廓的局部几何差异位置，减少接缝错位、应力集中等问题。