一种权重动态组合的煤矿井下点云精确配准方法

本发明提供一种权重动态组合的煤矿井下点云精确配准方法，涉及点云配准技术领域，所述方法包括：构建初始点对集；采用高斯核函数计算点对距离权重；基于BSC描述子计算点对形状特征权重；基于点对距离权重和点对形状特征权重，构建点对可靠性权重动态组合模型，从初始点对集中筛选高可靠性点对；基于筛选出的高可靠性点对，计算最优刚体变换，实现点云精确配准。本发明基于高斯核函数和BSC描述子的双权重动态组合模型，精确评估点对可靠性，有效抑制噪声和局部特征退化的影响。自适应权重调整策略，在配准不同阶段动态调整距离权重和形状特征权重，优化配准过程。高效的点对筛选与优化机制，结合KD‑tree加速搜索和高斯牛顿法优化，提升配准速度和精度。