一种水声通信网络节点高效时钟同步与位置校准一体化方法

本发明公开了一种水声通信网络节点高效时钟同步与位置校准一体化方法，包括：首先待同步校准潜标节点与两个参考潜标节点进行4次信息交互；其次基于信息交互结果进行时钟频偏和时钟偏移估计；然后根据估计的时钟频偏和时钟偏移对待同步校准潜标节点进行时钟修正，完成与真实时钟的时钟同步；最后，基于信息交互结果分别采用方位交汇和圆交汇定位算法解算待同步校准节点位置，并用方位交汇定位结果解模糊圆交汇定位结果，完成待同步校准潜标节点位置校准。本发明中待同步校准潜标节点仅需与两个参考潜标节点进行4次信息交互即可实现高精度时钟同步与无模糊位置校准，通信开销小、效率高。