基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法

本申请涉及无人水下航行器技术领域，特别涉及一种基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法，包括：根据水下目标的位置、探测需求和环境特征，建立初始环形多UUV封控布局；基于各UUV的初始位置和探测半径计算探测覆盖总面积，并结合初始环形多UUV封控布局的面积计算探测覆盖率；制定均匀性准则和探测重叠度准则；基于目标区域内各点的位置和各UUV的初始位置，计算各点的GDOP值，并计算目标区域的GDOP均值；基于探测覆盖率、均匀性准则、探测重叠度准则、GDOP均值、以及通信成本，建立目标函数；采用粒子群优化算法对目标函数进行优化，得到最优环形多UUV封控布局。该方法有效提升了目标定位的精度。