基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统

本发明提出一种基于全局连通的无人机集群分布式区域搜索方法及系统，初始化无人机协同搜索任务环境；无人机更新集群搜索认知地图；多无人机协同搜索的任务分配建模；基于CBAA的协同搜索预分配；基于全局连通性的协同搜索再分配；基于碰撞时间协同制导的无人机航点跟踪控制；输出无人机集群协同搜索结果。本发明利用CBAA实现多无人机之间的分布式决策，依靠其在多智能体任务分配问题中的最佳次优解特性，获取无人机的次优动作策略；并引入不连通个体移除、动作选择禁忌表及移动基站切换策略，使CBAA能够有效排除不连通个体的动作策略，并通过释放决策滞后个体的动作空间，使无人机集群在保证全局连通的前提下，有效提升搜索效率和覆盖效能。