一种针对复杂曲面的机器人高优先级子区域磨抛路径规划方法、系统及储存介质

本发明公开一种针对复杂曲面的机器人高优先级子区域磨抛路径规划方法及系统。具体步骤如下：步骤S1：获取复杂曲面的三维数据，选择加工有效点；步骤S2：基于曲面信息处理有效点得到区域中心点并考虑位置与法向距离确定子区域；步骤S3：定义优先级评估函数，按照大小对子区域加工顺序进行排列；步骤S4：对子区域进行路径规划，采用黄金分割法对路径间距进行优化；步骤S5：曲面冗余材料随打磨实时更新并重新进行子区域与路径规划，直至整个曲面被打磨完毕。本发明对于复杂曲面的机器人打磨提供了一种新的方法，实现对曲面材料剩余余量实时更新，不断更新子区域规划与路径规划，对复杂曲面关键区域进行重点磨抛，对机器人高质量加工具有重要意义。