机器人的动作方法、控制装置及工业机器人

一种机器人的动作方法、控制装置及工业机器人，机器人具有摆臂、手以及使手伸缩的臂组，其中，在防止碰撞等的同时，缩短完成从起点姿势到终点姿势的移动所需的时间。对于摆臂(21)的可动区域的两端中的每一个，作为在该位置处通过臂组使手(25、26)旋转一圈也不会发生干涉的角度范围，定义可旋转范围(TL、TR)。关于手(25、26)的朝向，作为通过摆臂(21)使手(25、26)平行移动时不发生干涉的角度范围，定义可平移范围(THL、THR)。当在两个可旋转范围(TP、TR)之间移动摆臂(21)时，在可平移范围(THL、THR)内同时改变手(25、26)的朝向。