一种多模态感知与DRL-MPC融合的车辆换道控制方法

一种多模态感知与DRL‑MPC融合的车辆换道控制方法，用以保障复杂交通环境下车辆换道行驶的安全性。本发明涉及智能驾驶领域。本发明包括上下两层，上层包括环境感知模块、驾驶意图识别模块、多模态轨迹预测模块，下层包括DRL决策模块和MPC模块。上层利用环境感知模块从驾驶环境中提取交通环境信息生成BEV特征信息，驾驶意图识别模块根据BEV特征信息生成驾驶意图概率，多模态轨迹预测模块根据BEV特征信息和驾驶意图概率生成多模态轨迹信息；下层DRL决策模块根据环境状态信息和多模态轨迹信息生成期望车速、期望前轮转角、目标权重以及控制量权重，最后由MPC模块求解确定最优控制动作，实现自动驾驶车辆的换道控制。