机器人关节模组中电机驱动的功率器件结温全局监测方法

本发明公开了机器人关节模组中电机驱动的功率器件结温全局监测方法，属于电力电子器件热管理技术领域。通过在线采集下桥臂MOSFET的导通压降和导通电流计算导通电阻，结合标定的线性关系实时估算下管结温；融合NTC温度数据与热耦合模型，预测上管结温，实现全桥逆变器功率器件的全局监测。硬件上复用三相电流采样的ADC通道，采用含钳位‑补偿二极管的压降采集电路解决高压测量难题。实验表明，该方法结温监测误差≤±2℃，响应时间＜10ms，无需额外传感器，显著提升系统可靠性及热管理效率。