激光辅助焊接机器人的工具中心标定系统、方法、装置和介质

激光辅助焊接机器人的工具中心标定系统、方法、装置和介质，涉及机器人焊接技术领域。系统包含激光辅助焊接机器人和中心点校验装置。工具中心标定方法包括：执行焊丝校验示教动作，判断焊丝是否能插入对应的焊丝检测孔。能插入焊枪TCP未发生改变。否则在第二校针安装到焊枪后执行焊枪校验示教动作，判断第二校针和第一校针的针点是否对齐。若对齐焊枪TCP未发生改变。否则焊枪TCP发生改变，执行焊枪TCP校准操作对焊枪TCP进行校准。执行预设的激光校验示教动作，判断激光束是否和激光校验标识重合。若重合激光TCP未发生改变。否则激光TCP发生改变，执行激光TCP校准操作对激光TCP进行校准。当TCP发生改变时，根据校准后的TCP更新位置变换矩阵。