一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人

本申请涉及机器人技术领域，提供一种基于柔性铰链的支链重构方法及其机器人，以解决传统机器人运动形态单一，无法实现在复杂的环境中执行任务的问题。其包括：提供一个静平台和一个动平台，并在所述静平台与所述动平台之间设置至少两条并联的运动支链，其中，所述运动支链包括依次连接的主动杆件、柔性铰链和从动杆件，所述柔性铰链具有弹性，所述从动杆件与所述动平台连接，所述主动杆件以所述柔性铰链为中心与所述从动杆件对称设置；提供若干个驱动器，通过驱动器驱动所述主动杆件转动，以使所述运动支链具有中间模态、爬行模态和跳跃模态，其中，所述驱动器的固定端设置于所述静平台上，所述驱动器的驱动轴与对应的所述主动杆件连接。