带有可调视角视觉故障诊断装置UUV主推进器和检测方法

带有可调视角视觉故障诊断装置UUV主推进器和检测方法，本发明涉及带有故障诊断装置UUV主推进器和检测方法，本发明的目的是解决UUV主推进器检修不便，设备故障的排查和修复时间延长，导致维护成本大幅增加的问题，航行器主体的尾端设置有螺旋桨，弧形盖通过合页转动连接安装在航行器主体上，固定板沿航行器主体长度方向安装在括航行器主体内部，控制元部件安装机构安装在航行器主体内，且控制元部件安装机构的位置与弧形盖对应设置，两个探测头调节机构对称安装在航行器主体的尾端上，且探测头调节机构靠近螺旋桨设置，每个探测头调节机构上安装有一个视觉检测探头。本发明属于UUV故障检测技术领域。