无人水下航行器固定时间容错跟踪模型及其控制方法

一种无人水下航行器固定时间容错跟踪模型及其控制方法，该模型由式(1)所示的运动学模型和式(2)所示的动力学模型构成。控制模型的构建方法由确定已知参数和不确定参数、输入约束、构建动力学模型与运动学模型步骤组成。该模型对无人水下航行器的控制方法由构建光滑的扰动观测器、构建跟踪误差动力学模型、构建预设性能控制方法、构建预设滑模控制面、构建固定时间容错控制器步骤组成。由于本发明构建了固定时间容错控制器，引入自适应律来估计未知输入增益和观测误差，保证跟踪误差与初始条件无关且收敛速度更快。本发明与现有技术相比，具有收敛性快、容错性好、鲁棒性强等优点，可作为无人水下航行器的跟踪控制器。