一种面向可变形无人机的形状自适应规划与控制方法

本发明公开了一种面向可变形无人机的形状自适应规划与控制方法，该方法包括：基于场景的占据栅格地图，利用可变尺寸的的运动学A*路径规划算法进行搜索，得到初始路径；以所述初始路径为初始条件，进行连续时空空间中形状自适应的轨迹优化，得到优化轨迹，其中，轨迹优化过程中，同时优化无人机的质心位置和变形参数；基于所述优化轨迹，以非线性模型预测控制器为基础，结合增量非线性动态逆算法，计算无人机变形及负载引起的外力扰动和外部力矩扰动并对其进行补偿，实现对可变形无人机的形状自适应控制。