基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统

本发明涉及一种基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制算法，包括以下步骤：S1:建立三维坐标系，并形成数字模型；S2:确定7轴机械臂所处临时模型空间的位置和7轴机械臂设备自身的状态；S3:将测得的目标物的数据纳入数字模型当中；S4:将障碍物作为路径标记点；S5:计算7轴机械臂设备的工作端的主要运行控制点；S6:根据主要运行控制点制定7轴机械臂设备的工作端运行初步轨迹；S7:根据初步轨迹将目标物移动到最终目标地；S8:计算运行过程所得分数；S9:重新设定优化后的路径；S10:重复上述步骤；本算法使机械臂具有自主学习的能力，增强了机械的环境的适应能力。