一种基于演化函数的目标集一致性的机器人控制方法

本发明涉及一种基于演化函数的目标集一致性的机器人控制方法，属于机器人自动控制技术领域，解决了现有技术中定位不准确、只能处理单一初始状态不能处理初始集合的。本发明的方法包括确定输入参数、预处理、参考轨道生成、可达集近似和验证的步骤，最后将通过验证条件的验证结果作为机器人的控制指令。本发明的方法通过使用水平集表示的初始集合(如：机器人可能出发时的状态，包括可能的位置，速度等)，能够直接处理非凸的甚至非连通集合的初始集，用以刻画更复杂更普适的初始集合；另外。本发明基于参考轨迹的框架，克服了现有技术中潜在的局部最优困境，能够快速准确的获得控制结果。