一种经腔道自主前进气动软体机器人及其控制方法

本发明涉及经腔道自主前进气动软体机器人及其控制方法，包括前段弯曲执行器、中段伸长执行器、后段弯曲执行器；其中所述前段弯曲执行器与后段弯曲执行器结构相同，且均包含：中心气室、三瓣弯曲模块，所述中段伸长执行器由波纹管构成，其内壁设有周期性波纹褶皱，外部嵌入刚性约束环，以限制径向膨胀，所述波纹管由软材料制成，前段弯曲执行器、中段伸长执行器、后段弯曲执行器通过柔性的连接套串联；综上所述，本发明通过创新的三段式气动结构设计、多模态高精度传感融合与智能闭环控制策略，显著提高了软体机器人在腔道内导航的精准性、安全性和自主性，有效降低了诊疗过程对患者腔道组织的损伤风险。