一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备

本申请公开了一种多指手爪机器人控制方法、系统及电子设备，属于机器人控制技术领域。同步触发相机与力传感器进行采样，获得不同模态的采样数据，利用滤波融合不同模态的采样数据，输出滤波后的最优状态估计；基于滤波后的最优状态估计，计算位置误差、速度误差和力误差，并通过线性增益生成初始关节力矩命令；利用最优状态估计，获得注入语义调整后的控制指令；基于注入语义调整后的控制指令，在带安全约束的二次优化问题中求解最优控制序列，获得最终执行指令；将最终执行指令下发至驱动器执行，并采集执行结果，将执行结果反馈至多模态感知与状态估计模块，实现闭环迭代。本申请确保了多指手爪机器人在复杂环境下的高精度与高安全性。