一种隧道智能化管片吊机

本发明涉及管片吊机技术领域，公开了一种隧道智能化管片吊机，包括养护池，用于存放和保存预制成的管片；双目视觉系统，用于扫描养护池内管片的位姿并生成三维坐标；模块化伸缩吊臂，末端集成真空吸盘与机械爪复合抓取机构；六维力传感器，设置于模块化伸缩吊臂与真空吸盘与机械爪复合抓取机构连接处，用于实时检测负载力矩和碰撞信号；中央控制器，内置工业PLC和ROS算法模块，接收数据并控制吊装路径规划与执行。本发明通过双目视觉系统精确获取管片三维坐标，实现自动校准和路径规划；采用六维力传感器实时监测负载力矩与碰撞信号，确保吊装稳定和负载均衡；实现精准定位和防碰撞控制和智能化路径控制，自动调整吊装参数。