一种工业机器人抓取控制系统

本发明公开了一种工业机器人抓取控制系统，系统包括抓取机构、驱动机构、视觉采集单元、柔性触觉阵列、运算处理单元；视觉采集单元用于获取待分拣物体的多视角深度图；柔性触觉阵列设置在抓取机构上并在抓取时与待分拣物体接触，用于获取接触力矩阵数据；运算处理单元用于接收多视角深度图和接触力矩阵数据，进行视觉特征和触觉特征的提取，对提取到的视觉特征和触觉特征进行跨模态注意力融合，获取融合特征矩阵，使用融合特征矩阵，基于双层GRU模型，生成对待分拣物体的抓取策略。