机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法

本发明涉及一种机器人跟踪未知曲面的滑模控制方法，其包括：初始化阶段建立笛卡尔空间动力学模型；在线运行阶段通过六维力传感器反馈，递归估计未知曲面法向量并动态辨识局部曲率，结合递推因子优先更新数据、曲率反馈修正及微分几何约束，实现法向量与曲率的鲁棒估计；设计几何敏感滑模控制器，将跟踪误差分解为法向与曲率加权的切向分量，通过分数阶微分抑制噪声并自适应调节控制权重，在曲率突变区域增强跟踪精度；引入参数自适应机制，将法向量方向、曲率幅值嵌入动力学参数更新律，提升对复杂曲面的动态适应性；最终生成指令力驱动末端执行器沿曲面运动。