一种面向森林防火隔离带创建的无人车任务规划方法

本发明提供了一种面向森林防火隔离带创建的无人车任务规划方法，该方法对火灾区域进行网格划分，确定各网格单元的火势状态；确定任务点位置及优先级；构建任务分配模型，求解每个无人车的任务分配方案，根据优先级确定任务点执行序列；综合距离、火势危险度和障碍物影响计算路径代价，采用路径规划算法生成无人车全局最优路径；以火灾区域火势状态、所有无人车位置和初始全局路径组成状态向量，采用Actor‑Critic架构的DDPG算法进行训练，优化无人车移动和创建隔离带的动作策略，以动态调整局部行动策略，实时适应火势动态变化，有效避开火源并完成防火隔离带的创建，提高无人车在全局与局部环境中的任务执行效率。